Sterowany przez Bluetooth serwomotor za pomocą arduino

Stosowanie silnika serwo jest powszechne w robotyce do precyzyjnego sterowania. W tym samouczku pokażemy, jak bezprzewodowo korzystać z silnika Servo z Arduino UNO i urządzeniem z Androidem przez połączenie Bluetooth. Kontrolowaliśmy już serwo za pomocą Arduino, tym razem sterujemy serwomotorem za pomocą Arduino i Bluetooth.

Wymagany materiał

Arduino UNO
Moduł Bluetooth HC-05 lub HC-06
Siłownik
Aplikacja Roboremo z Playstore
Płytka prototypowa
Przewód łączący

Moduł Bluetooth HC-06

Bluetooth może działać w dwóch następujących trybach:

Tryb poleceń
Tryb pracy

W trybie poleceń będziemy mogli skonfigurować właściwości Bluetooth, takie jak nazwa sygnału Bluetooth, jego hasło, operacyjna prędkość transmisji itp. Tryb pracy to ten, w którym będziemy mogli wysyłać i odbierać dane między mikrokontrolerem PIC i moduł Bluetooth. Dlatego w tym samouczku będziemy bawić się tylko trybem pracy. Tryb poleceń zostanie pozostawiony do ustawień domyślnych. Nazwa urządzenia to HC-05 (używam HC-06), hasło to 0000 lub 1234, a co najważniejsze, domyślna prędkość transmisji dla wszystkich modułów Bluetooth będzie wynosić 9600.

Moduł pracuje na zasilaniu 5V a piny sygnałowe na 3,3V stąd regulator 3,3V występuje w samym module. Dlatego nie musimy się tym martwić. Z sześciu pinów tylko cztery będą używane w trybie pracy. Tabela połączeń pinów jest pokazana poniżej

S.Nr	Przypnij HC-05 / HC-06	Nazwa pinu na MCU	Numer pinu w PIC
1	Vcc	Vdd	31 ^ul kołek
2	Vcc	Gnd	32 ^ND kołek
3	Tx	RC6 / Tx / CK	25- ^ty pin
4	Rx	RC7 / Rx / DT	26- ^ty pin
5	Stan	NC	NC
6	EN (Włącz)	NC	NC

Sprawdź nasze inne projekty, aby dowiedzieć się więcej o module Bluetooth HC-05 z innymi mikrokontrolerami:

Samochodzik sterowany przez Bluetooth za pomocą Arduino
System automatyki domowej sterowany przez Bluetooth przy użyciu 8051
Światła sterowane głosem za pomocą Raspberry Pi
Radio FM sterowane smartfonem za pomocą Arduino i przetwarzania
Połączenie modułu Bluetooth HC-06 z mikrokontrolerem PIC

Sprawdź również wszystkie projekty związane z bluetooth tutaj.

Schemat obwodu

Schemat obwodu dla tego projektu Arduino Bluetooth Servo Motor Control znajduje się poniżej:

Konfiguracja aplikacji Roboremo do sterowania serwomechanizmem:

Krok 1: - Pobierz aplikację Roboremo ze sklepu Android Play i zainstaluj ją na swoim smartfonie. Po zainstalowaniu zobaczysz okno aplikacji, jak pokazano na rysunku 1, a po kliknięciu przycisku `` Menu '' zobaczysz okno pokazane na rysunku 2 poniżej:

Krok 2: - Następnie kliknij przycisk Połącz , a zobaczysz okno pokazane na rysunku 3 poniżej, a następnie wybierz „ Bluetooth RFCOMM”, a następnie będziesz mógł połączyć swój moduł bluetooth HC-06 z aplikacją „Roboremo” na Androida.

Krok 3: - Po podłączeniu do modułu bluetooth HC-06 wróć do okna rysunek 2, a następnie kliknij „ edit ui ”, aby utworzyć interfejs użytkownika zgodnie z potrzebami.

Po kliknięciu „Edytuj interfejs użytkownika” ponownie zobaczysz okno pokazane na rysunku 1, a następnie kliknij w dowolnym miejscu ekranu, aby wyświetlić okno aplikacji, takie jak na rysunku 4, i wybierz „ Przycisk ”, aby uzyskać strukturę przycisku.

Krok 4: - Po wybraniu przycisku na ekranie pojawi się struktura przycisków do edycji. Możesz zmieniać rozmiar i przesuwać strukturę w dowolnym miejscu ekranu. Teraz, aby ustawić wartość, która ma być wysłana po kliknięciu przez Bluetooth, musisz `` ustawić akcję naciśnięcia '' (jak pokazano na rysunku 6) i wpisać wartość, którą chcesz wysłać z tego konkretnego przycisku. Na przykład wysyłamy „1” do obracania serwomechanizmu, naciskając przycisk „Start” w aplikacji Roboremo na Androida.

Możesz sprawdzić wszystkie wartości wysyłane po kliknięciu różnych przycisków w tabeli podanej w dalszej części.

Krok 5: - Wreszcie mamy interfejs użytkownika do sterowania serwomotorem za pomocą smartfona.

Kod i wyjaśnienie

Na końcu podano pełny kod serwomotoru sterującego Arduino przez Bluetooth.

Arduino ma bibliotekę dla serwomotorów i obsługuje wszystkie rzeczy związane z PWM, aby obrócić serwo, wystarczy wpisać kąt, do którego chcesz się obrócić i jest funkcja servo1.write (angle); który obróci serwo pod żądany kąt.

Więc tutaj zaczynamy od zdefiniowania biblioteki dla silnika serwo i biblioteki oprogramowania szeregowego używanej do definiowania pinów Rx i Tx.

#zawierać #zawierać

W poniższym kodzie inicjalizujemy piny Arduino dla Rx i Tx, definiując zmienne dla serwomechanizmu i innych rzeczy .

Servo myServo; int TxD = 11; int RxD = 10; int servoposition; int serwopo; int nowy1; OprogramowanieSerial bluetooth (TxD, RxD);

Teraz ustaw wszystkie zmienne i komponenty na początkowy etap. Tutaj założyliśmy serwo na 9- ^tym pinie Arduino i ustawiliśmy początkową pozycję serwa na 0 stopni. Szybkość transmisji dla komunikacji szeregowej i Bluetooth również została ustawiona na 9600.

void setup () { int pos = 0; myServo.attach (9); myServo.write (0); Serial.begin (9600); // rozpoczęcie komunikacji szeregowej z prędkością 9600bps bluetooth.begin (9600); }

W funkcji void loop Arduino będzie cały czas sprawdzać przychodzące wartości i obracać serwomechanizm zgodnie z otrzymaną wartością ze Smartfona. Wszystkie wartości zostaną odebrane przy użyciu komunikacji szeregowej.

Jeśli wartość wynosi 0, serwo obróci się do 0 stopni. Podobnie, jeśli wyślemy 45, 90, 135 i 180 z aplikacji Bluetooth, serwo obróci się odpowiednio o kąt 45, 90, 135 i 180 stopni.

void loop () { if (bluetooth.available ()) { String value = bluetooth.readString (); servoposition = value.toInt (); if (value.toInt () == 0) { Serial.println (servoposition); myServo.write (0); } if (value.toInt () == 45) { Serial.println (servoposition); myServo.write (45); } if (value.toInt () == 90) { Serial.println (pozycja serw); myServo.write (90); } if (value.toInt () == 135) { Serial.println (servoposition); myServo.write (135); } if (value.toInt () == 180) { Serial.println (servoposition); myServo.write (180); }

Jeśli wyślemy wartość „1” naciskając przycisk Start , to serwo będzie się obracać aż do naciśnięcia przycisku stop . Tutaj jesteśmy wysyłania „2” po naciśnięciu stopu przycisk, który zostanie odczytany przez Arduino i będzie przełamać while pętli i serwo zostanie zatrzymany.

while (value.toInt () == 1) {if (bluetooth.available ()) {value = bluetooth.readString (); Serial.println (wartość); if (value.toInt () == 2) {Serial.println ("RRRR"); przerwa; }} servopos ++; opóźnienie (30); Serial.println (serwa); myServo.write (serwa); if (servopos == 180) {servopos = 0; break;}}}}

Działanie sterowania serwomotorem za pomocą Bluetooth:

W tym projekcie sterujemy serwomotorem za pomocą aplikacji „Roboremo” na Androida. W interfejsie tej aplikacji utworzyliśmy 5 przycisków do sterowania silnikiem Servo, jak wyjaśniono wcześniej. Działanie każdego przycisku przedstawia poniższa tabela:

S.No.	Nazwa przycisku	Wysyłanie wartości	Opis
1.	Początek	1	Ten przycisk służy do rozpoczęcia obracania serwa od 0⁰ do 180⁰.
2.	Zatrzymać	2	Ten przycisk służy do zatrzymania serwomechanizmu w dowolnym momencie.
3.	0⁰	0	Ten przycisk służy do obracania serwomechanizmu do 0⁰.
4.	90⁰	90	Ten przycisk służy do obracania serwomechanizmu o 90⁰.
5.	180⁰	180	Ten przycisk służy do obracania serwomechanizmu o 180⁰.

Tak więc, naciskając te przyciski w aplikacji Roboremo na Androida, dane zostaną przesłane przez Bluetooth smartfona do modułu Bluetooth HC-06. Z tego modułu HC-06 dane są odbierane przez Arduino i Arduino obraca Serwo pod kątem zdefiniowanym w kodzie dla danego przycisku. Zakodowaliśmy również dla kąta 45 i 135, ale ze względu na ograniczenia aplikacji Roboremo można utworzyć tylko 5 przycisków, więc pominęliśmy dwa przyciski.

W ten sposób możesz przesłać dane ze smartfona do Arduino za pomocą Bluetooth do bezprzewodowego sterowania serwomechanizmem. Może to być używane w wielu aplikacjach, takich jak samochody zabawkowe, roboty itp.